Resumen

Se propone un enfoque de optimización sin conexión de alta precisión de la velocidad de avance mínima en tiempo para el mecanizado CNC. Además de las restricciones de velocidad, aceleración y sacudida consideradas habitualmente, en este problema de optimización también se considera la restricción de rendimiento dinámico de cada accionamiento de servo para mejorar la precisión de seguimiento a lo largo de la trayectoria de velocidad de avance optimizada. El error de seguimiento se aplica para indicar el rendimiento dinámico del servo de cada eje. Mediante la sustitución de variables, se formula el problema de planificación de trayectorias de tiempo mínimo restringido por error de seguimiento como un problema de control óptimo no lineal con restricciones de trayectoria. En este artículo se demuestra la estructura de restricciones de bang-bang de la trayectoria óptima; luego se propone un nuevo método de manejo de restricciones para realizar una solución basada en optimización convexa del problema de control óptimo no lineal restringido. Se presenta una simple prueba de planificación de velocidad

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Enfoque de optimización; Velocidad de avance; Mecanizado CNC; Servo drive; Error de seguimiento; Planificación de trayectorias
• Keywords:Optimization approach; Feedrate; CNC machining; Servo drive; Tracking error; Trajectory planning