Resumen

Con el objetivo de abordar el impacto y la perturbación de robots de doble brazo en el proceso de transporte coordinado, se propone un control de optimización de trayectoria cooperativa de doble brazo basado en un estado de salida restringido variable en el tiempo. Según la relación de restricción de la trayectoria del efector final del transporte coordinado de doble brazo, se estableció un modelo matemático de trayectoria en el espacio de las articulaciones del transporte coordinado de doble brazo utilizando el método de construcción maestro-esclavo. Basándose en el índice de optimización de impacto en el tiempo de la trayectoria de las articulaciones, se establece una ecuación no lineal multiobjetivo. Utilizando una distribución de probabilidad aleatoria para extraer las características de interpolación de la trayectoria de B-spline cúbica no uniforme, se selecciona el objetivo de optimización de características y se utiliza el algoritmo numérico de Newton para la optimización iterativa. Al mismo tiempo, se combina con un algoritmo genético de retención de él

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Impacto; Perturbación; Robots de doble brazo; Optimización de trayectoria; Control cooperativo; Restricciones variables en el tiempo
• Keywords:Impact; Disturbance; Dual-arm robots; Trajectory optimization; Cooperative control; Time-varying constraints