Resumen

Apuntando al problema de la optimización de la trayectoria de navegación de vehículos submarinos autónomos utilizando una única ubicación de baliza bajo condiciones de ruta directa, se establece un modelo de sistema no lineal para la navegación de vehículos submarinos autónomos con una sola baliza, y se construye un modelo de sistema linealizado con estados de error mediante la transformación y simplificación de coordenadas polares. Luego, se considera la perturbación de corriente. Para encontrar la ruta óptima utilizando mediciones solo de rango, se propone un método de análisis basado en el grado de observabilidad, que ofrece una visión cuantitativa de las características de convergencia de los estados de error mediante el uso de los autovalores de la matriz de covarianza de error normalizada. Se realizan experimentos de simulación para probar las características de convergencia de los estados de error de navegación integrada de AUV con mediciones solo de rango de una sola baliza bajo condiciones de control de ruta directa. Los resultados experimentales muestran que el método de control propuesto es efectivo, tiene

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Vehículo submarino autónomo; Navegación; Optimización de trayectoria; Ubicación de una sola baliza; Análisis basado en el grado de observabilidad; Navegación integrada
• Keywords:Autonomous underwater vehicle; Navigation; Trajectory optimization; Single beacon location; Observability degree-based analysis; Integrated navigation