La estabilidad de la bifurcación por pastoreo se pierde de tres maneras a través del análisis local de la dinámica cercana al pastoreo utilizando el concepto clásico de mapeos de discontinuidad en el sistema de vibroimpacto de dos grados de libertad con restricciones simétricas. Para este problema de inestabilidad, se presenta una estrategia de control para la estabilidad de la bifurcación por pastoreo al controlar la persistencia de los atrayentes locales cerca de la trayectoria de pastoreo en este sistema de vibroimpacto con restricciones simétricas. Se emplean controladores de retroalimentación discretos en el tiempo diseñados en dos secciones de Poincaré para mantener la existencia de un atrayente cerca de la trayectoria de pastoreo. La implementación se basa en el criterio de estabilidad bajo el cual un atrayente local persiste cerca de una trayectoria de pastoreo. Basándose en el criterio de estabilidad, se obtiene la región de control de los dos parámetros y se diseña la
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