Resumen

Las ruedas mecanum son capaces de mover un vehículo en cualquier dirección instantáneamente mediante la combinación de rotaciones independientes de las ruedas. Sin embargo, debido a que la rueda mecanum está compuesta por un cubo y rodillos, tiene inconvenientes inevitables como vibraciones verticales y horizontales debido a los contactos secuenciales entre los rodillos y el suelo. Con el fin de investigar las características dinámicas de una rueda mecanum, creamos un prototipo y realizamos experimentos para medir las vibraciones verticales. Curiosamente, se observó que las aceleraciones verticales eran asimétricas con respecto al valor promedio de las señales; las señales de vibración en direcciones ascendentes y descendentes muestran formas bastante diferentes. Este fenómeno asimétrico fue confirmado a través de las simulaciones dinámicas realizadas por RecurDyn. Además, se calcularon los valores pico a pico y RMS de los desplazamientos y aceleraciones para investigar los efectos de la curvatura de los rod

• Materias:Degradación acelerada Fatiga estructural Proceso de compresión Metodología de detección Movimiento caótico
• Subjects:Accelerated degradation Structural fatigue Compression process Detection methodology Chaotic motion
• Palabras claves:Ruedas mecanum; Vibraciones; Aceleraciones verticales; Características dinámicas; Prototipo; Diseño geométrico
• Keywords:Mecanum wheels; Vibrations; Vertical accelerations; Dynamic characteristics; Prototype; Geometric design