Resumen

Los robots caminantes de patas tienen una capacidad de operación muy fuerte en superficies complejas y son muy adecuados para el transporte de herramientas, materiales y equipos en entornos no estructurados. Con el objetivo de abordar los problemas de consumo de energía del robot de transporte de patas durante el movimiento rápido, se propone un método de planificación de trayectorias de galope basado en la optimización del consumo de energía. Al establecer polinomios de ángulo de transición de la fase de vuelo, fase de despegue y fase de apoyo, y la condición de restricción entre cada fase de estado, se derivan las ecuaciones de locomoción de la trayectoria elíptica. El ángulo de transición de cada fase de estado se introduce en las ecuaciones de consumo de energía del sistema, y se establece el índice de optimización de energía basado en los ángulos de transición. La solución de cinemática inversa y la planificación de trayectorias en un ciclo de paso se aplican al proceso de algoritmo genético para resolver el

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Robots andantes con patas; Capacidad operativa; Transporte; Herramientas; Materiales; Equipos
• Keywords:Legged walking robots; Operation ability; Transportation; Tools; Materials; Equipment