Resumen

El robot Delta se monta típicamente en un marco y realiza tareas de recogida y colocación de alta velocidad de arriba abajo. Debido a su destacada capacidad de aceleración y centro de masa más alto, el robot Delta puede generar vibraciones significativas en el marco. Los métodos existentes de suavizado de trayectoria se enfocan principalmente en la reducción de la vibración para el robot en lugar del marco, y modificar la estructura del marco aumenta el costo de fabricación. En este documento, se propone un enfoque de optimización del perfil de aceleración para reducir la vibración del robot Delta-marco. El perfil se determina por el jerk, aceleración y velocidad máximos. El movimiento de recogida y colocación (PPM) y la vibración resultante del marco se analizan en el dominio de la frecuencia. El análisis cuantitativo muestra que la vibración del marco puede reducirse modificando esos parámetros dinámicos de movimiento. Dado que el modelo analítico se deriva basado en varias simplificaciones, no puede aplicarse directamente

• Materias:Matriz acústica Ingeniería subterránea Vibración longitudinal Transmisión dinámica Fallas de rodamientos
• Subjects:Acoustic array Underground engineering Longitudinal vibration Dynamic transmission Bearing failures
• Palabras claves:Robot delta; Vibración del marco; Optimización del perfil de aceleración; Movimiento de recogida y colocación; Análisis en el dominio de la frecuencia; Optimización basada en modelos sustitutos.
• Keywords:Delta robot; Frame vibration; Acceleration profile optimization; Pick and place motion; Frequency domain analysis; Surrogate model-based optimization.