Resumen

Este documento investiga el problema de estimar simultáneamente la velocidad y la posición del objetivo para sistemas de posicionamiento multi-USV basados en el rango. De acuerdo con la medición de rango y el modelo cinemático del objetivo, formulamos este problema en un sistema discreto de tiempo mixto lineal/no lineal. En este sistema, la entrada y el estado representan la velocidad y la posición del objetivo, respectivamente. Dividimos el sistema en dos componentes y proponemos un algoritmo de estimación simultánea de entrada y estado de mínima varianza imparcial de tres pasos (SISE). Primero, estimamos la velocidad en el plano del nivel local y predecimos la posición correspondiente. Luego, estimamos la velocidad en la dirección de la elevación. Finalmente, estimamos la velocidad y posición tridimensional (3D). Establecemos las condiciones imparciales de la estimación de entrada y estado para el sistema MLBL. Los resultados de la simulación ilustran la efectividad de la formulación del problema y demuestran el rendimiento del algoritmo propuesto.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Problema; Velocidad; Posición; Objetivo; Estimación; Algoritmo
• Keywords:Problem; Velocity; Position; Target; Estimation; Algorithm