Resumen

Fisiológica y biomecánicamente, el cuerpo humano representa un sistema complicado con una abundancia de grados de libertad (GL). Al desarrollar representaciones matemáticas del cuerpo, un investigador debe decidir cuántos de esos GL incluir en el modelo. Aunque la precisión puede mejorarse a costa de la complejidad al incluir más GL, su necesidad debe examinarse rigurosamente. En este estudio se desarrolló un modelo de cuerpo humano de siete segmentos planar con articulaciones de un solo GL. Se agregó un punto de referencia al modelo para rastrear la posición global del cuerpo mientras se mueve. Debido a la inestabilidad cinemática de la pelvis, la parte superior de la cabeza se seleccionó como punto de referencia, que también asimila la posición del sensor vestibular. Se utilizaron métodos de dinámica inversa para formular y resolver las ecuaciones de movimiento basadas en las fórmulas de Newton-Euler. Se compararon los torques y las fuerzas de reacción del suelo generadas por el modelo planar durante un ciclo de marcha regular con resultados similares de un modelo OpenSim tridimensional más complejo con músculos, lo que resultó en errores de correlación en el rango de 0.90 a 0.98. La comparación cercana entre las dos salidas de torque respalda el uso de modelos planares en estudios de la marcha.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Fisiológicamente; Biomecánicamente; Grados de libertad; Modelo; Articulaciones; Pares de torsión
• Keywords:Physiologically; Biomechanically; Degrees of freedom; Model; Joints; Torques