Resumen

Como el airbag de un robot flexible se ve afectado por factores ambientales externos durante el proceso de perfilado, existen muchas incertidumbres en el proceso de deformación del airbag. Por esta razón, la estrategia general de control no lineal no puede obtener un modelo de datos preciso. En este trabajo, se propone un modelo MFA (Model-Free Adaptive) de perfilado robótico flexible basado en la optimización lineal dinámica predictiva adaptativa. En primer lugar, el espesor en tiempo real del airbag se obtiene mediante la detección de bordes utilizando el algoritmo de procesamiento de imágenes. En segundo lugar, se construye el modelo aerodinámico del airbag mediante una estrategia de servocontrol visual. A continuación, se establece un sistema de control no lineal basado en el control adaptativo sin modelos. En tercer lugar, el factor de ponderación se utiliza para limitar el rango de variación de la cantidad de entrada, y la desviación del valor real y el valor esperado se corrige mediante el mecanismo de predicción adaptativa. Por último, se completa el servocontrol del airbag. Los resultados experimentales demuestran que el modelo mejorado propuesto en este artículo resuelve el fenómeno de rebasamiento del modelo de control estándar con un menor error de control y una mayor robustez.

• Materias:Biotecnología Sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology sensors Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:airbag, robot flexible, optimización lineal dinámica predictiva adaptativa, estrategia de control no lineal general, estrategia de servocontrol visual, modelo de datos preciso, mecanismo de predicción adaptativa, modelo aerodinámico del airbag, factores ambientales externos, control adaptativo libre
• Keywords:airbag, flexible robot, adaptive predictive dynamic linear optimization, general nonlinear control strategy, visual servo control strategy, accurate data model, adaptive prediction mechanism, airbag aerodynamic model, external environmental factors, free adaptive control