Resumen

Este documento considera el problema de coordinación de movimiento de vehículos autónomos en una intersección de una red de tráfico. El desafío destacado es el diseño de un gestor de tráfico de intersección, en forma de un algoritmo de control supervisorio, que regula el movimiento de los vehículos autónomos en la intersección. Planteamos la tarea de coordinación de múltiples vehículos como un problema de optimización, con un espacio de búsqueda unidimensional. Se emplea un método heurístico basado en modelos y optimización para calcular la política de control que resulta en el movimiento libre de colisiones de los vehículos en la intersección y, al mismo tiempo, minimiza sus retrasos. Nuestro enfoque depende de un marco de cálculo que hace que la necesidad de derivaciones analíticas complejas sea obsoleta. Se proporciona un análisis completo de la complejidad computacional del algoritmo, parametrizado por los parámetros de configuración del problema. Simulaciones numéricas extensas validan la aplicabilidad y el rendimiento del propuesto gestor de tráfico autónomo de intersecciones.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Vehículos autónomos; Gestor del tráfico en intersecciones; Coordinación del movimiento; Problema de optimización; Movimiento sin colisiones; Complejidad computacional
• Keywords:Autonomous vehicles; Intersection traffic manager; Motion coordination; Optimization problem; Collision-free motion; Computational complexity