Resumen

Enfocándose en el método existente del campo de potencial artificial, todavía tiene defectos como la facilidad de caer en un extremo local, baja tasa de éxito y un camino insatisfactorio al resolver el problema de planificación de ruta de evasión de obstáculos del manipulador. Se propone un método mejorado para evitar la ruta de obstáculos del manipulador. Primero, el manipulador se somete a un procesamiento de obstáculos invisibles para reducir la posibilidad de su propia colisión. Segundo, se establecen puntos de destino virtuales dinámicos para mejorar la capacidad predictiva del manipulador hacia el camino por delante. Luego, se utiliza el método del campo de potencial artificial para guiar el movimiento del manipulador. Cuando el manipulador se encuentra en un extremo local u oscilante, se utiliza la función de salto de punto extremo en tiempo real para hacer que el punto final del manipulador produzca pequeños desplazamientos y cambie la dirección de la acción para salir efectivamente del dilema. Finalmente, se controla al manipulador para evitar todos los obstáculos y moverse suavemente para formar una ruta de optimización espacial desde el punto de inicio hasta el punto final. El experimento de simulación muestra que el método propuesto es más adecuado para entornos de trabajo complejos y mejora efectivamente la tasa de éxito de la planificación de ruta del manipulador, lo que proporciona una referencia para seguir desarrollando la aplicación del manipulador en entornos complejos.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Existente; Método del campo de potencial artificial; Planificación de trayectorias para evitar obstáculos; Manipulador; Puntos de destino virtuales dinámicos; Optimización espacial de trayectorias
• Keywords:Existing; Artificial potential field method; Obstacle avoidance path planning; Manipulator; Dynamic virtual target points; Spatial optimization path