Resumen

La determinación de parámetros cinemáticos para un sistema robótico paralelo (PRS) es una fase importante y crítica para maximizar el espacio de trabajo alcanzable, evitando configuraciones singulares. El mecanismo de Plataforma Stewart (SP) es uno de los PRS más conocidos y se utiliza para demostrar la técnica propuesta. En la literatura relacionada, el Índice de Condición Global (GCI) y el Índice de Condición Local (LCI) son los índices de rendimiento comúnmente utilizados que proporcionan una medida sobre la destreza de un mecanismo. En este trabajo, se utiliza el método de Programación Cuadrática Secuencial (SQP) para optimizar los parámetros cinemáticos de un SP UPU 3x3 de 6 grados de libertad con el fin de alcanzar el espacio de trabajo máximo satisfaciendo números de condición pequeños. El radio de las plataformas móvil y base y las longitudes de las patas utilizadas en la plataforma son elegidos como parámetros cinemáticos a ser optimizados en un

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Parámetros cinemáticos; Sistema robótico paralelo; Plataforma Stewart; índice de condición global; índice de condición local; Programación cuadrática secuencial
• Keywords:Kinematic parameters; Parallel robotic system; Stewart Platform; Global Condition Index; Local Condition Index; Sequential Quadratic Programming