Resumen

En este trabajo se presenta un mecanismo para la optimización de la topología del robot de estructura peristáltica paralela 3-DOF con matriz de mapeo vectorial continuo utilizando el método de Material Isotrópico Sólido con Penalización (SIMP). Nos centramos en cómo prevenir la consistencia de movimiento diferencial entre mecanismos prototipo paralelos con estructura peristáltica. Como las articulaciones convencionales de los robots paralelos ya no son necesarias después de la optimización de la topología, renombramos este tipo de estructuras robóticas 3-DOF como estructura peristáltica. En el método propuesto, la matriz de mapeo vectorial continuo se construye como condiciones de dirección de transferencia de tensión/deformación para la optimización de la topología de la estructura peristáltica, y el método SIMP se utiliza para entradas y salidas múltiples decididas por mecanismos prototipo paralelos. Se presentan algunos ejemplos numéricos para ilustrar la validez del método propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Mecanismo; optimización topológica; robot de estructura peristáltica paralela 3-DOF; matriz de mapeo vectorial continuo; método del material sólido isótropo con penalización (SIMP); consistencia diferencial del movimiento.
• Keywords:Mechanism; topology optimization; 3-DOF parallel peristaltic structure robot; vector continuous mapping matrix; Solid Isotropic Material with Penalization (SIMP) method; differential motion consistency