Resumen

El actuador de rigidez variable es una nueva actuación de robot que se inspira en el control motor del brazo humano. Y es una forma prometedora de explotar el rendimiento y el movimiento similares a los humanos. Sin embargo, debido a la complejidad mecánica y redundancia de los actuadores, no es trivial controlar el robot accionado por rigidez variable para realizar un movimiento similar al humano. En este artículo, se estudia el problema de levantamiento de pesas con un robot accionado por rigidez variable. Luego, el problema original se formula como un problema de control óptimo restringido y se transforma en un problema general de programación no lineal con el método pseudoespectral de Gauss. Estudios de simulación demuestran la efectividad del método propuesto en comparación con el enfoque iLQR. Además, se presentan los resultados de las simulaciones para mostrar la influencia de la variación de rigidez de los actuadores de rigidez variable en el problema de levantamiento de pesas.

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Actuador de rigidez variable; Robot; Rendimiento similar al humano; Movimiento; Control; Simulación
• Keywords:Variable stiffness actuator; Robot; Human-like performance; Motion; Control; Simulation