Resumen

El presente trabajo aborda la derivación de un modelo matemático de 3 grados de libertad de un péndulo esférico unido a la punta de una pluma de grúa para el movimiento uniforme de giro de la grúa. Se ha propuesto, resuelto numéricamente y verificado experimentalmente el sistema DAE no lineal que rige el movimiento uniforme de giro de la pluma de la grúa. Se han derivado los modelos no lineal y linealizado propuestos con una introducción de coordenadas cartesianas. El modelo linealizado con suposición de ángulo pequeño tiene una solución analítica. Se han derivado las trayectorias relativas y absolutas de la carga. Se han estimado las amplitudes de las oscilaciones de la carga, que dependen de las condiciones iniciales calculadas. Se ha calculado la dependencia de las frecuencias naturales en las fuerzas de inercia de transporte y las fuerzas de gravedad. Se ha derivado el sistema conservativo, que contiene las primeras derivadas temporales de las coordenadas sin amortiguamiento de oscilación.

• Materias:Interacción dinámica Efectos de amortiguamiento Velocidades críticas Control de vibraciones Amortiguador
• Subjects:Dynamic interaction Damping effects Critical velocities Vibration control Damper
• Palabras claves:Derivación; Modelo matemático; Pluma de grúa; Movimiento de giro; No lineal; Modelo linealizado
• Keywords:Derivation; Mathematical model; Crane boom; Slewing motion; Nonlinear; Linearized model