Resumen

Hemos implementado y comparado cuatro sistemas hápticos autoorganizados biológicamente motivados basados en la propiocepción. Todos los sistemas emplean una mano robótica antropomórfica de 12 grados de libertad, la LUCS HapticHand 3. Los cuatro sistemas difieren en el tipo de red neuronal autoorganizadora utilizada para el agrupamiento. Para el mapeo de los objetos explorados, un sistema utiliza un Mapa Autoorganizado (SOM), uno utiliza una Estructura Celular en Crecimiento (GCS), uno utiliza una Estructura Celular en Crecimiento con Eliminación de Neuronas (GCS-DN) y uno utiliza una Rejilla en Crecimiento (GG). Los sistemas fueron entrenados y probados con 10 objetos diferentes de diferentes tamaños de dos categorías de formas distintas. Las capacidades de generalización de los sistemas fueron probadas con 6 objetos nuevos. Los sistemas mostraron un buen rendimiento con los objetos del conjunto de entrenamiento, así como en los experimentos de generalización. Por lo tanto, los sistemas pudieron discriminar objetos individuales y agruparon las

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Aplicado; Comparado; Sistemas hápticos autoorganizados; Red neuronal; Agrupación; Generalización
• Keywords:Implemented; Compared; Self-organizing haptic systems; Neural network; Clustering; Generalization