Resumen

Se propone un método de percepción 3D de regiones de obstáculos en un entorno interior para robots móviles basado en la Extracción de Regiones Salientes Mejorada (ISRE). Este modelo adquiere la imagen original mediante el sensor Kinect y luego obtiene el Mapa de Salencia Original (OSM) y el Mapa de Características de Intensidad (IFM) de la imagen original mediante el algoritmo de filtrado de saliencia. El IFM se utilizó como la entrada del neutron de PCNN. Para hacer que el rango de ignición sea más preciso, la entrada de pulso de ignición de PCNN se mejoró aún más de la siguiente manera: se aplicó un algoritmo de multiplicación de puntos entre el neuronio interno de PCNN y la imagen de saliencia binarización de OSM; luego determinamos la entrada final de pulso de ignición. La abstracción de región de binarización de saliencia se logró mediante múltiples iteraciones de PCNN mejoradas finalmente. Posteriormente, el área de binarización se mapeó en el mapa de profundidad obtenido por el sensor Kinect, y el robot móvil puede lograr la función de localización de obstáculos. El método se llevó a cabo en un robot móvil (Pioneer3-DX). Los resultados experimentales demostraron la viabilidad y efectividad del algoritmo propuesto.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Propuesta; Robots móviles; Percepción 3d; Regiones de obstáculos; Entorno interior; Extracción mejorada de regiones salientes
• Keywords:Proposed; Mobile robots; 3d-perception; Obstacle regions; Indoor environment; Improved Salient Region Extraction