Resumen

En este artículo presentamos un método novedoso para obtener trayectorias de buena calidad para vehículos autónomos de carretera (por ejemplo, coches o autobuses) en entornos estrechos. Hay muchas situaciones de tráfico en escenarios urbanos en las que es necesario maniobrar en lugares estrechos. Navegar en aparcamientos abarrotados o tener que evitar obstáculos que bloquean el camino y encontrar un desvío incluso en calles estrechas son todo un reto, especialmente si el vehículo tiene grandes dimensiones como un autobús. Presentamos un enfoque combinado basado en aproximaciones para resolver el problema de planificación de trayectorias en tales situaciones. Nuestro enfoque consiste en un planificador global que genera una ruta preliminar consistente en primitivas rectas y giros en el lugar y un planificador local que se utiliza para hacer que la ruta preliminar sea factible para vehículos tipo coche. La metodología de aproximación es bien conocida en la literatura; sin embargo, los dos componentes propuestos en este trabajo difieren de los métodos de planificación similares existentes. Se ha demostrado que el proceso de aproximación con el planificador local propuesto es convergente para cualquier trayectoria global preliminar. La trayectoria resultante tiene curvatura continua, lo que hace que nuestro método sea adecuado para su aplicación en vehículos reales. Los experimentos de simulación muestran que el método propuesto supera a otros similares en términos de calidad de la trayectoria en tareas de planificación complicadas.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:planificador local, trayectoria preliminar, vehículos autónomos de carretera, aparcamientos desordenados, tareas de planificación complicadas, trayectorias de buena calidad, muchas situaciones de tráfico, problema de planificación de trayectorias, trayectorias globales preliminares, métodos de planificación similares
• Keywords:local planner, preliminary path, autonomous road vehicles, cluttered parking lots, complicated planning tasks, good quality paths, many traffic situations, path planning problem, preliminary global paths, similar planning methods