Resumen

Con el fin de realizar la planificación de la marcha suave y el control de la estabilidad de un robot cuadrúpedo, en este artículo se presenta un nuevo algoritmo de controlador basado en CPG-ZMP (generador de patrones centrales-punto de momento cero). Para generar una marcha suave y acortar el tiempo de ajuste del sistema de oscilación del modelo, se presenta en el artículo un nuevo controlador del modelo CPG y su estrategia de cambio de marcha basada en el modelo de Wilson-Cowan. Las señales de control de las articulaciones rodilla-cadera se obtienen mediante la teoría de control de orden reducido multiDOF mejorada. Para realizar el control de estabilidad, el ajuste de la velocidad adaptativa y la conmutación de la marcha se completan con la computación en tiempo real de ZMP. Los resultados del experimento muestran que los pasos del robot cuadrúpedo se generan de forma eficiente y el cambio de marcha es suave en el algoritmo de control CPG. Mientras tanto, la estabilidad del movimiento del robot se mejora en gran medida con el algoritmo CPG-ZMP. El algoritmo de este artículo tiene una buena viabilidad, lo que sienta las bases para la producción del prototipo de robot.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience
• Palabras claves:robot cuadrúpedo, interruptor de marcha, control de estabilidad, nuevo algoritmo de controlador, controlador de modelo cpg, planificación de marcha suave, teoría de control de orden, sistema de oscilación de modelo, cálculo de zmp, nuevo modelo cpg
• Keywords:quadruped robot, gait switch, stability control, new controller algorithm, cpg model controller, smooth gait planning, order control theory, model oscillation system, computing of zmp, new cpg model