Resumen

Hay una variedad de escenarios en los que los objetivos de la misión dependen de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) capaz de maniobrar en un entorno con obstáculos en el que hay poco conocimiento previo de los alrededores. Con un algoritmo adecuado de planificación dinámica de movimiento, los UAV podrían maniobrar en cualquier entorno desconocido hacia un objetivo en tiempo real. Este artículo presenta una metodología para la planificación de movimiento bidimensional de un UAV utilizando lógica difusa. El sistema de inferencia difusa recibe información en tiempo real sobre obstáculos (si están dentro del rango de detección del agente) y la ubicación del objetivo, y produce un cambio en el ángulo de dirección y la velocidad. El controlador de lógica difusa fue validado y se completó una prueba de Monte Carlo para evaluar el rendimiento. No solo la ruta recorrida por el UAV a menudo era la misma que la ruta calculada utilizando un método óptimo, sino que la baja tasa de fallos hace que el controlador de lógica dif

• Materias:Axiomas de separación Modelos borrosos
• Subjects:Separation axioms Fuzzy models
• Palabras claves:Escenarios; Objetivos de misión; Vehículo aéreo no tripulado; Algoritmo de planificación de movimiento dinámico; Lógica difusa; Sistema de inferencia difusa
• Keywords:Scenarios; Mission objectives; Unmanned aerial vehicle; Dynamic motion planning algorithm; Fuzzy logic; Fuzzy inference system