Resumen

El documento presenta un método de planificación de movimiento de un manipulador redundante para pintar una capa uniforme de grosor en el interior de un conducto irregular de algunos aviones. Se emplea un método de pintura periférica discontinua mediante el análisis de las restricciones durante la pintura del conducto. Para mejorar la uniformidad longitudinal del grosor de la capa, el método de pintura entrelazada planifica dos conjuntos de trayectorias de barrido y una distancia de entrelazado entre las trayectorias iniciales de las dos veces de pintura. La distancia de entrelazado y la distancia de superposición se optimizan mediante el establecimiento y análisis del modelo de uniformidad longitudinal. Para mejorar la uniformidad transversal, se calculan las velocidades de barrido para superficies curvas mediante la relación de eficiencia de transferencia después de determinar la velocidad de barrido básica para el plano. Se emplea el método de entrelazado, minimizando la suma de las distancias ponderadas entre la línea central del conducto y los puntos clave de los eslabones del manipulador, para la planificación de trayectorias conjuntas sin colisión. Los resultados de la simulación y experimento muestran que los manipuladores redundantes pueden terminar de pintar la superficie interna del conducto en forma de S irregular sin colisión. La desviación relativa máxima es del 16.3% y los grosores de todos los puntos de medición satisfacen los criterios de aceptación de la fábrica.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Método de pintura; Planificación del movimiento; Manipulador redundante; Revestimiento grueso; Uniformidad; Distancia de entrelazado
• Keywords:Painting method; Motion planning; Redundant manipulator; Thick coating; Uniformity; Interlacing distance