Resumen

En este artículo, se estudia un problema de planificación de trayectorias tridimensionales de un vehículo aéreo no tripulado bajo empuje constante basado en el método de fluido artificial. El efecto de los obstáculos en el campo de fluido original se cuantifica mediante la matriz de perturbación, las líneas de corriente pueden considerarse como la trayectoria planeada para el vehículo aéreo no tripulado, y se mejoran el vector tangencial y la matriz de perturbación del método de fluido artificial. En particular, este artículo aborda un novedoso algoritmo de ajuste de empuje constante propuesto a través de la compensación de impulso, y luego se presenta el esquema de control de cambio de empuje constante basado en el método de interpolación isócrona. Se demuestra que la trayectoria planeada puede evitar todos los obstáculos de manera suave y rápida y llegar finalmente al destino. Los resultados de la simulación demuestran la efectividad de este método.

• Materias:Virus informático Entropía del gráfico Modelo epidémico Modelo de optimización Modelos conceptuales
• Subjects:Computer virus Entropy of the graph Epidemic model Optimization model Conceptual models
• Palabras claves:Tridimensional; Planificación de trayectorias; Vehículo aéreo no tripulado; Obstáculos; Empuje constante; Método de fluido artificial
• Keywords:Three-dimensional; Path planning; Unmanned aerial vehicle; Obstacles; Constant thrust; Artificial fluid method