Resumen

La planificación de trayectorias es la tecnología central de la toma de decisiones y control de robots móviles y también es un tema de investigación candente en el campo de la inteligencia artificial. Con el objetivo de abordar los problemas de velocidad de respuesta lenta, trayectoria de planificación larga, factores de inseguridad y un gran número de giros en el algoritmo de planificación de trayectorias convencional, se propone en este artículo un algoritmo genético multiobjetivo mejorado (IMGA) para resolver la planificación global de trayectorias estáticas. El algoritmo utiliza un método heurístico de inserción mediana para establecer la población inicial, lo que mejora la viabilidad de la trayectoria inicial y genera una función de aptitud multiobjetivo basada en tres indicadores: longitud de la trayectoria, seguridad de la trayectoria y consumo de energía de la trayectoria, para garantizar la calidad de la trayectoria planificada. Luego, se diseñan los operadores de selección, cruce y mutación utilizando el método en capas, el método de cruce de

• Materias:Comunicación inalámbrica Dispositivos móviles Seguridad de la información Algoritmo de inteligencia Sensor inteligente
• Subjects:Wireless communication Mobile devices Information security Algorithm intelligence Intelligent sensor
• Palabras claves:Planificación de rutas; Robot móvil; Algoritmo genético; Multiobjetivo; Inserción mediana heurística; Experimentos de simulación
• Keywords:Path planning; Mobile robot; Genetic algorithm; Multiobjective; Heuristic median insertion; Simulation experiments