Resumen

Las aplicaciones prácticas de vehículos microaéreos enfrentan desafíos significativos, incluyendo la localización imprecisa, la energía limitada a bordo y la incertidumbre en el movimiento. Este artículo se enfoca en los dos últimos problemas. El núcleo del algoritmo propuesto de planificación de trayectorias óptimas en energía es un modelo de consumo de energía derivado de mediciones reales de un cuadricóptero específico y que utiliza una función de distribución gaussiana 2D para simular la incertidumbre del desplazamiento aleatorio. Con base en estos dos modelos, formulamos la trayectoria óptima que atraviesa el mapa 3D con el mínimo consumo de energía utilizando una optimización heurística de colonia de hormigas. Múltiples conjuntos de experimentos de contraste demuestran la efectividad y eficiencia del algoritmo propuesto.

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Aplicaciones prácticas; Vehículo microaéreo; Modelo de consumo de energía; Algoritmo de planificación de ruta; Mapa 3D; Optimización de colonias de hormigas
• Keywords:Practical applications; Microaerial vehicle; Energy consumption model; Path planning algorithm; 3D map; Ant colony optimization