Resumen

El objetivo de este trabajo es encontrar algoritmos factibles de planificación de trayectorias para vehículos no holonómicos, incluyendo trayectorias planas, polinómicas y polinómicas simétricas sujetas a las restricciones dinámicas reales del vehículo. Se simulan y comparan las prestaciones de estos métodos de planificación de trayectorias para evaluar las trayectorias generadas más realistas y suaves. Los resultados muestran que el algoritmo polinómico simétrico proporciona la trayectoria más suave. Por lo tanto, se recomienda este algoritmo para el desarrollo de un control automático para vehículos autónomos.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:algoritmos de planificación de trayectorias viables, métodos de planificación de trayectorias, algoritmo polinómico simétrico, trayectorias polinómicas simétricas, control automático, vehículos autónomos, restricciones dinámicas, vehículos no holonómicos, vehículo real, trayectoria más suave
• Keywords:feasible path planning algorithms, path planning methods, symmetric polynomial algorithm, symmetric polynomial trajectories, automatic control, autonomous vehicles, dynamical constraints, nonholonomic vehicles, real vehicle, smoothest trajectory