Resumen

Las misiones dinámicas y no estructuradas de múltiples vehículos autónomos cooperativos submarinos (AUV) son operaciones altamente complejas, y la asignación de tareas y la planificación de rutas se vuelven significativamente más desafiantes bajo las restricciones realistas de comunicación acústica submarina. Este artículo presenta una solución para la asignación de tareas y la planificación de rutas para múltiples AUV bajo condiciones marginales de comunicación acústica: un algoritmo de marco de asignación de tareas con ubicación (LAAF) para la asignación de tareas multitarget y el modelo matemático de programación óptima multiobjetivo basado en cuadrícula (GMOOP) para encontrar una decisión de comando óptima del vehículo dadas un conjunto de objetivos y restricciones. Tanto los algoritmos LAAF como GMOOP son adecuados para condiciones de red acústica deficiente y entornos dinámicos. Nuestra investigación se basa en un simulador acústico submarino de red móvil ad hoc exist

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Bajo el agua; Comunicación; Asignación de tareas; Planificación de trayectorias; Vehículos autónomos; Acústica
• Keywords:Underwater; Communication; Task allocation; Path planning; Autonomous vehicles; Acoustic