Resumen

En este estudio, al considerar un sistema de manipulador conjunto basado en el espacio como objeto de investigación, se construyen un modelo cinemático y un modelo dinámico y se discute la propiedad no holonómica de los sistemas. A la luz de la propiedad no holonómica única de los sistemas basados en el espacio, se introduce un método de planificación de trayectorias para garantizar que cuando un efector final se mueve a la posición deseada, una base flotante logra la pose esperada. Las trayectorias de las articulaciones se parametrizan primero utilizando funciones polinómicas sinusoidales, y se definen funciones de costo por la desviación de la pose de la base y el error posicional del efector final. En esta etapa, el problema de planificación de trayectorias se convierte en un problema de optimización de objetivo, donde el objetivo es una función de las articulaciones. Luego, adoptamos un algoritmo genético cuántico (QGA) para resolver este problema de optimización de objetivo y lograr las trayectorias optimizadas de las articulaciones y luego ejecutar la planificación de

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Basado en el espacio; Sistema manipulador; Propiedad no holonómica; Método de planificación de trayectorias; Algoritmo genético cuántico; Problema de optimización.
• Keywords:Space-based; Manipulator system; Nonholonomic property; Path planning method; Quantum genetic algorithm; Optimization problem