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Los métodos existentes para la planificación de trayectorias con evasión de obstáculos necesitan verificar la interferencia entre una parte móvil y un obstáculo en cada iteración e incluso calcular su distancia más corta en el caso de parámetros de movimiento dados. Además, tareas como la verificación de colisiones y el cálculo de la distancia mínima en sí mismas son complicadas y consumen mucho tiempo. Un análisis matemático riguroso podría ser una forma práctica de abordar los problemas mencionados anteriormente. Una función-an es una función de valores reales cuyas propiedades están completamente determinadas por atributos correspondientes de sus parámetros, que generalmente se aplica para expresar un objeto geométrico. Por lo tanto, se crea una función de distancia firmada basada en funciones-an para representar si dos objetos intervienen y su nivel de intervención o separación. Dado que la función firmada es continua y diferenciable, la información del gradiente de la función objetivo guía a una parte móvil para evitar sus obstáculos y acercarse rápidamente a su posición objetivo. Por lo tanto, en este artículo se propone un enfoque de planificación de trayectorias con evasión de obstáculos basado en funciones normalizadas-an. Se adopta un enfoque de envolvente convexa discreta para resolver el problema de que la función-an es inapropiada para representar un objeto geométrico con algunas curvas o superficies, y se generan puntos y bordes pendientes en operaciones booleanas. Además, un enfoque normalizado asegura el cálculo preciso de la función de distancia firmada. Los resultados experimentales han demostrado que el enfoque presentado es una forma factible de planificación de trayectorias con evasión de obstáculos.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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