Resumen

Con el fin de obtener un seguimiento de trayectoria de alta precisión para un robot espacial de doble brazo, en este artículo se propone introducir en el proceso de diseño un método de planificación de trayectorias con realimentación de pose. En primer lugar, se derivan modelos cinemáticos de error de pose a partir de la cinemática relacionada y el comando de pose deseado para el efector final y la base, respectivamente. Sobre esta base, se propone la planificación de trayectorias con realimentación de pose desde una perspectiva de control. Los análisis teóricos muestran que el algoritmo de planificación de trayectorias propuesto puede garantizar que el error de pose converge a cero exponencialmente tanto para el efector final como para la base cuando el robot está fuera de la configuración singular. En comparación con los algoritmos existentes, el algoritmo propuesto puede conducir a un seguimiento de trayectoria de mayor precisión para el efector final. Además, el algoritmo proporciona al sistema una buena propiedad antiinterferente para la base. Los resultados de la simulación demuestran la eficacia del algoritmo de planificación de trayectorias propuesto.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:algoritmo de planificación de trayectorias, base, efector, extremo, realimentación de pose, robot espacial de brazo, trayectoria de alta precisión, trayectoria de mayor precisión, método de planificación de trayectorias, algoritmo
• Keywords:trajectory planning algorithm, base, effector, end, pose feedback, arm space robot, high precision path, higher precision path, trajectory planning method, algorithm