Resumen

Este documento presenta un esquema basado en Sistemas de Inferencia Neuro-Difusa Adaptativa (ANFIS) para generar trayectorias para el brazo de una excavadora. En primer lugar, la trayectoria se prediseña con algunos puntos específicos en el espacio de trabajo para cumplir con los requisitos sobre la forma. A continuación, se utiliza la cinemática inversa y se resuelven problemas de optimización para generar los puntos de paso en el espacio articular. Estos puntos de paso se utilizan como conjunto de entrenamiento para que ANFIS sintetice la curva suave. En este esquema, la trayectoria resultante satisface los requisitos tanto de forma como de problemas de optimización. Además, el algoritmo es sencillo en el cálculo ya que el número de puntos de paso es grande. Por último, se realiza la simulación para dos casos para probar el efecto de la estructura de ANFIS en la trayectoria generada. Los resultados de la simulación demuestran que, al utilizar una estructura adecuada de ANFIS, el esquema propuesto puede construir la trayectoria suave que coincide bien con la trayectoria deseada incluso si esta tiene una forma complicada.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Esquema; Sistemas de inferencia neurofuzzy adaptativos; Trayectoria; Brazo de excavadora; Puntos de paso; Simulación
• Keywords:Scheme; Adaptive neuro-fuzzy inference systems; Trajectory; Excavator arm; Via-points; Simulation