Resumen

Para mejorar la seguridad activa y hacer realidad la autonomía del vehículo inteligente en carreteras con curvas, se planifica y sigue una trayectoria de cambio de carril para la maniobra de cambio de carril en carreteras con curvas. En primer lugar, se establece el modelo cinemático del vehículo inteligente con restricciones no holonómicas y el modelo de error de seguimiento. Se tienen en cuenta el acoplamiento longitudinal y lateral y la diferencia de radio de curvatura entre el carril exterior y el interior, lo que ayuda a mejorar la autenticidad de la trayectoria deseada de cambio de carril en carretera curva. A continuación, se deriva el controlador de seguimiento de trayectoria de la estructura de control de bucle cerrado utilizando el método backstepping integral para construir una nueva variable virtual. Se aplica la teoría de Lyapunov para analizar la estabilidad del controlador de seguimiento propuesto. Los resultados de la simulación demuestran que este controlador puede garantizar la convergencia tanto de los errores de seguimiento de la posición relativa como de la sincronización del seguimiento de la posición.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:carretera curva, carril, vehículo inteligente, errores de seguimiento de posición relativa, método backstepping integral, estructura de control de bucle, nueva variable virtual, característica de restricción no holonómica, sincronización de seguimiento de posición, modelo de error de seguimiento
• Keywords:curved road, lane, intelligent vehicle, relative position tracking errors, integral backstepping method, loop control structure, new virtual variable, nonholonomic constraint feature, position tracking synchronization, tracking error model