Resumen

El robot Continuum tiene una estructura de dof multiredundante, lo que resulta muy ventajoso en un entorno desestructurado, y puede realizar tareas como la inspección de depósitos de combustible de aviones. Sin embargo, debido a su compleja cinemática y al acoplamiento del movimiento de las articulaciones, la planificación de su trayectoria de movimiento es también una tarea desafiante. En este artículo se propone un método de planificación de trayectorias para el Robot Continuum basado en un modelo de curvatura igual en un entorno de depósito de combustible de avión. Teniendo en cuenta la complejidad del cálculo y las características estructurales del Robot Continuum, se obtiene una trayectoria discreta viable para evitar obstáculos utilizando el algoritmo RRT mejorado. A continuación, se realiza el ajuste conjunto de la trayectoria discreta existente de acuerdo con el modelo cinemático del Robot Continuum, se lleva a cabo la evitación conjunta de obstáculos en el proceso de ajuste y, finalmente, se selecciona una trayectoria de movimiento adecuada para el Robot Continuum. Se diseña un experimento razonable basado en MATLAB, y los resultados de la simulación y el análisis demuestran el excelente rendimiento de este método y la viabilidad de la planificación de la trayectoria.

• Materias:Aerodinámica Robótica Regulación automática Tecnología de sensores Optimización de procesos
• Subjects:Aerodynamics Robotics Automatic regulation Sensor technology Process optimization
• Palabras claves:robot continuo, trayectoria discreta, entorno del depósito de combustible de la aeronave, inspección del depósito de combustible de la aeronave, modelo de curvatura igual, evitación factible de obstáculos, evitación conjunta de obstáculos, planificación de la trayectoria de movimiento, estructura dof multiredundante, método de planificación de la trayectoria
• Keywords:continuum robot, discrete path, aircraft fuel tank environment, aircraft fuel tank inspection, equal curvature model, feasible obstacle avoidance, joint obstacle avoidance, motion path planning, multiredundant dof structure, path planning method