Resumen

El documento presenta la planificación de trayectorias de un robot espacial de doble brazo en vuelo libre utilizando funciones suaves del tiempo. Se presenta primero el modelado cinemático y dinámico del robot espacial de doble brazo en vuelo libre. Utilizando el modelo cinemático, se ha derivado el Jacobiano del sistema, y utilizando el modelo dinámico, se han derivado las ecuaciones de movimiento. Se desarrolla una metodología de planificación de trayectorias para un sistema plano utilizando una función suave del tiempo como polinomios. Debido al comportamiento no holonómico del manipulador en el entorno de gravedad cero, se conserva el momento lineal y angular. El método propuesto produce trayectorias de entrada que llevan tanto al manipulador como a la base a una configuración deseada. Las curvas de torque de las articulaciones se pueden obtener introduciendo estas curvas de trayectoria de articulación en la ecuación de movimiento del robot espacial.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Planificación de trayectorias; Doble brazo; Robot espacial de vuelo libre; Modelado cinemático; Modelado dinámico; Funciones suaves del tiempo
• Keywords:Path planning; Dual arm; Free flying space robot; Kinematic modeling; Dynamic modeling; Smooth functions of time