Resumen

Para el problema de la planificación de la trayectoria del robot móvil en un entorno conocido, se propone un método de planificación de la trayectoria de campo potencial artificial (APF) mixto y optimización de colonias de hormigas (ACO) basado en el mapa de cuadrícula. En primer lugar, basándose en el modelo de cuadrícula, se mejora el APF en tres aspectos: el campo de atracción, la dirección de la fuerza resultante y el salto del bucle infinito. A continuación, se desarrolla la estrategia híbrida que combina la actualización global con la local para diseñar el método de actualización de la feromona ACO. El proceso de optimización del ACO se divide en dos fases. En la profase, la dirección de la fuerza resultante obtenida por el APF mejorado se utiliza como los factores inspirados, lo que lleva a la colonia de hormigas a moverse de forma direccional. En la anafase, los factores inspirados se cancelan, y la transición de la colonia de hormigas se basa completamente en la actualización de la feromona, que puede superar la inercia de la colonia de hormigas y obligarlas a explorar un nuevo y mejor camino. Por último, se realizan algunos experimentos de simulación y de entorno de robots móviles. Los resultados de los experimentos verifican que el método tiene una mayor estabilidad y adaptabilidad al entorno.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Algoritmo genético Neurociencia Cognitiva Neurofisiología
• Subjects:Biotechnology Data mining Genetic algorithm Cognitive Neuroscience Neurophysiology
• Palabras claves:colonia de hormigas, factores inspirados, fuerza resultante, transición de la colonia de hormigas, optimización de la aco, experimento del entorno del robot, proceso de optimización, optimización de la colonia de hormigas, métodos de planificación de trayectorias, campo potencial artificial
• Keywords:ant colony, inspired factors, resultant force, ant colony transition, optimization of aco, robot environment experiment, process of optimization, ant colony optimization, path planning methods, artificial potential field