Resumen

En este artículo, estudiamos el problema de planificación de trayectorias para manipuladores de robots subactuados planos con dos articulaciones revolutas en ausencia de gravedad. Este problema se estudia como un problema de control óptimo en el cual, dado el modelo dinámico de un manipulador de robot horizontal plano con dos articulaciones revolutas, una de las cuales no está actuada, el estado inicial y algunas especificaciones sobre el estado final del sistema, encontramos la entrada de control disponible y la trayectoria resultante que minimiza el consumo de energía durante el movimiento. Nuestro método consiste en una resolución numérica de una reformulación del problema de control óptimo como un problema de cálculo de variaciones no restringido en el cual las ecuaciones dinámicas del sistema mecánico se consideran como restricciones y se tratan utilizando multiplicadores de derivadas especiales. Resolvemos el problema resultante de cálculo de variaciones utilizando un enfoque numérico basado en la condición necesaria de Euler-Lagrange en forma integral en el cual el tiempo se discretiza y las vari

• Materias:Ecuaciones diferenciales Dinámica de fragmentación Medios porosos Circuito abierto
• Subjects:Differential equations Fragmentation dynamics Porous media Open circuit
• Palabras claves:Planificación de trayectorias; Manipuladores de robots subactuados; Problema de control óptimo; Modelo dinámico; Consumo de energía; Enfoque numérico
• Keywords:Trajectory planning; Underactuated robot manipulators; Optimal control problem; Dynamic model; Energy consumption; Numerical approach