Resumen

Este documento propone un algoritmo para diseñar la trayectoria del brazo excavador automatizado. El diseño de la trayectoria se divide en dos fases. En primer lugar, se utiliza la técnica de lógica difusa para determinar el cambio de la trayectoria y adaptarse a la variación del material después de cada período de excavación. En segundo lugar, se emplea el algoritmo B-spline para construir la trayectoria óptima. De esta manera, el excavador puede maximizar el peso excavado aunque la forma del material varíe. La efectividad del algoritmo se verifica mediante simulación por computadora y experimento en tiempo real. Los resultados de la simulación y del experimento muestran que la trayectoria óptima generada mantiene el peso excavado alrededor del valor esperado independientemente de los cambios en el entorno.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Algoritmo; Brazo de excavadora; Diseño de trayectoria; Técnica de lógica difusa; Algoritmo B-spline; Trayectoria óptima
• Keywords:Algorithm; Excavator arm; Path designing; Fuzzy logic technique; B-spline algorithm; Optimal trajectory