Resumen

El robot saltarín ha sido un campo de investigación candente debido a su destacada capacidad para superar obstáculos y excelente capacidad de adaptación al terreno y movimiento autónomo. Sin embargo, el gran impacto entre el robot y el suelo al aterrizar puede causar daños en la estructura, movimiento desequilibrado e incluso un fallo en el sistema. Por lo tanto, la planificación de trayectorias del proceso de salto ha sido un gran desafío en la investigación robótica, especialmente para el robot con articulaciones redundantes y subactuadas variables. Se toma como objeto de estudio un robot cuadrúpedo saltarín intermitente impulsado por actuadores musculares neumáticos (PMAs) y con articulaciones redundantes y subactuadas variables diseñadas en un estudio previo. Este artículo divide el problema de la planificación de trayectorias en la planificación de trayectorias en el espacio del centroide y el espacio articular. La planificación de trayectorias de las diferentes fases de salto en el espacio del centroide adopta el esquema de minimizar la fuerza de reacción má

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Campo de investigación; Capacidad de escalada de obstáculos; Adaptación al terreno; Movimiento autónomo; Planificación de trayectorias; Investigación robótica
• Keywords:Research field; Obstacle-climbing ability; Terrain adaptation; Autonomous movement; Trajectory planning; Robotic research