Resumen

En los sistemas robóticos móviles, una estimación precisa de la pose del robot con la intención de la optimización en la planificación de la trayectoria es esencial para el correcto desempeño, por parte de los robots, para las tareas que le son destinadas. Este trabajo describe el uso de señal digital RF interactuando con balizas para triangulación computacional en la forma de proporcionar una estimación de pose en un entorno bidimensional de interior, donde el sistema GPS está fuera de alcance. Esta metodología aprovecha procesadores DSP multinúcleo de alto rendimiento para calcular ToF del orden de unos ns. Los datos de sensores como la odometría, la brújula y el resultado de la triangulación cartesiana se fusionan para mejorar la estimación de la posición. Utiliza una herramienta matemática y computacional para sistemas no lineales con muestreo discreto en el tiempo para el cálculo estimativo de la posición de robots móviles, con la utilización del filtro de Kalman extendido (EKF). Se utiliza una plataforma robótica móvil con accionamiento diferencial y restricciones no holonómicas como base para los modelos de espacio de estados, plantas y mediciones que se emplean en las simulaciones y la validación de los experimentos.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:entorno interior bidimensional, filtro de kalman ampliado, plataforma robótica móvil, sistemas robóticos móviles, procesadores dsp multinúcleo, triangulación cartesiana estimativa, sistema gps, datos de sensores, mejor posición, herramienta computacional
• Keywords:bidimensional indoor environment, extended kalman filter, mobile robot platform, mobile robotic systems, multicore dsp processors, triangulation cartesian estimative, gps system, sensors data, better position, computational tool