Resumen

La planificación de trayectorias es fundamental para la eficacia y fidelidad de la navegación robótica. La solución de la planificación de trayectorias robóticas consiste en buscar un camino libre de colisiones y lo más corto posible desde el nodo de partida hasta el nodo de destino. En este trabajo, proponemos un nuevo algoritmo de enjambre de peces artificial mejorado (IAFSA) para procesar el problema de planificación de trayectorias de robots móviles en un entorno real. En el IAFSA, se introduce una función de atenuación para mejorar la visual del AFSA estándar y conseguir el equilibrio entre la búsqueda global y la búsqueda local; también se introduce un operador adaptativo para mejorar la capacidad de adaptación del paso. Además, se propone un concepto de factor de peso de inercia en IAFSA inspirado en el algoritmo de inteligencia PSO para mejorar la tasa de convergencia y la precisión de IAFSA. Se presentan cinco funciones de prueba de optimización sin restricciones para ilustrar la gran capacidad de búsqueda y la convergencia ideal de IAFSA. Por último, se lleva a cabo un experimento basado en ROS (robot operation system) en un robot móvil Pioneer 3-DX; los resultados del experimento también muestran la superioridad de IAFSA.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Planificación de trayectorias; eficacia; fidelidad; navegación robótica; algoritmo artificial de enjambre de peces; planificación de trayectorias de robots móviles.
• Keywords:Path planning; efficiency; fidelity; robot navigation; artificial fish swarm algorithm; mobile robot path planning