Resumen

La planificación de trayectorias autónomas libres de colisiones bajo un entorno de viñedo dinámico e incierto es el problema más importante que debe resolverse en primer lugar en el proceso de mejorar la inteligencia del manipulador robótico de cosecha. Presentamos y aplicamos un método de planificación de trayectorias óptimo en energía y campo potencial artificial para desarrollar un método de planificación de trayectorias para un robot de cosecha serial de seis grados de libertad (DOF) en un entorno incierto y dinámico. En primer lugar, se construyó el modelo cinemático del manipulador serial de seis DOF utilizando el método Denavit-Hartenberg (D-H). El modelo de obstáculos se definió mediante un cuadro delimitador alineado con los ejes, y luego el espacio de configuración del robot de cosecha se describió combinando los obstáculos y el espacio del brazo del robot. En segundo lugar, la secuencia de cosecha en la planificación de trayectorias se calculó mediante el método óptimo en energía, y los puntos de tray

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Planificación autónoma de trayectorias; Entorno dinámico; Manipulador de cosecha robótica; Campo potencial artificial; Seis grados de libertad; Libre de colisiones
• Keywords:Autonomous path planning; Dynamic environment; Robotic harvesting manipulator; Artificial potential field; Six degree of freedom; Collision-free