Resumen

El sistema de pluma a gran escala, como el camión bomba de hormigón de cinco brazos con una longitud de brazo de 36-65 metros, suele operar en un entorno exterior dinámico desconocido. La seguridad del movimiento y el consumo de energía son, por tanto, las dos medidas vitales para la eficacia de la planificación de la trayectoria del sistema de pluma a gran escala. Debido a la redundancia del sistema de pluma a gran escala y a algunos inconvenientes del algoritmo original de optimización de enjambre de partículas (PSO), se presenta un algoritmo PSO mejorado para resolver el problema de cinemática inversa del sistema redundante de pluma a gran escala. Mediante el algoritmo PSO mejorado, se optimiza la planificación de la trayectoria de ahorro de energía del sistema de pluma a gran escala que opera en un espacio de trabajo sin obstáculos y con obstáculos, que considera diferentes grados importantes de los subobjetivos, respectivamente. Los resultados óptimos del estudio de simulación y la aplicación práctica verifican la eficacia de la estrategia de planificación propuesta. Al mismo tiempo, se compara el rendimiento de la estrategia mejorada con el de la tradicional y se demuestra su superioridad.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:sistema de pluma a escala, planificación de trayectorias, optimización original por enjambre de partículas, entorno exterior dinámico desconocido, camión bomba de hormigón, diferentes grados importantes, algoritmo pso mejorado, problema cinemático inverso, eficacia, obstáculos
• Keywords:scale boom system, trajectory planning, original particle swarm optimization, unknown dynamic outdoor environment, concrete pump truck, different important degrees, improved pso algorithm, inverse kinematic problem, effectiveness, obstacles