Resumen

Este documento presenta un enfoque integrado para planificar una ruta suave para robots que se acoplan en entornos desconocidos con obstáculos. Para determinar la ruta suave libre de colisiones en un entorno con obstáculos, se diseña una estructura de árbol con una estrategia de expansión heurística como base de la planificación de la ruta en este enfoque. El árbol utiliza curvas Dubins en 3D como sus ramas y base para la evaluación de la viabilidad de la ruta. Para la eficiencia de la expansión del árbol en un entorno con obstáculos, se determinan nodos intermedios y ramas libres de colisión inspirados en la teoría de la banda elástica. Se elige una ruta viable como la serie más corta de ramas que se conecta a la estación de acoplamiento después de la expansión suficiente del árbol. Se presentan resultados de simulación para mostrar la validez y viabilidad del enfoque propuesto.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Enfoque; Planificación de trayectorias; Obstáculos; Estructura de árbol; Trayectoria libre de colisiones; Estación de acoplamiento
• Keywords:Approach; Path planning; Obstacles; Tree structure; Collision-free path; Docking station