Resumen

En este trabajo se ha utilizado el método del campo potencial para navegar un robot móvil de tres ruedas omnidireccionales y evitar obstáculos. El método de campo potencial se utiliza para superar el problema de mínimos locales y el problema de objetivos no alcanzables con obstáculos cercanos (GNRON). Además, se ha utilizado el control predictivo de modelos (MPC) para incorporar restricciones de movimiento y hacer que la velocidad sea más realista y flexible. En este trabajo se emplea el método propuesto basado en el modelo cinemático y el modelo dinámico del robot móvil. Para mostrar el rendimiento del esquema de control propuesto, se han llevado a cabo estudios de simulación para realizar el proceso de movimiento del robot móvil en un lugar de trabajo específico.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:método del campo de potencial, robot móvil, problema de mínimos locales, obstáculos, artículo, esquema de control, modelo dinámico, consideraciones adicionales, modelo cinemático, restricciones de movimiento
• Keywords:potential field method, mobile robot, local minima problem, obstacles, paper, control scheme, dynamics model, further consideration, kinematic model, motion constraints