Resumen

Este estudio describe un método de planificación de trayectorias basado en el tiempo de ejecución, la aceleración y el jerk para asegurar que un robot manipulador de vidrio funcione de manera suave en el tiempo de ejecución. La función objetivo minimizada consiste en la suma ponderada del cuadrado de la integral del tiempo de ejecución, la integral de la aceleración y la integral del jerk, todas las cuales se obtienen a través del método de coeficiente ponderado. Luego se establece un modelo cinemático tridimensional del robot manipulador de vidrio y se utilizan -splines de quinto orden no uniformes para interpolar los puntos de su trayectoria. La aceleración y el jerk se expresan como funciones del tiempo a través de simulación matemática. Los resultados de la simulación muestran que el método diseñado para la planificación de trayectorias del robot no solo mejora la eficiencia de trabajo del robot manipulador de vidrio, sino que también asegura que funcione de manera suave.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Planificación de trayectorias; Tiempo de ejecución; Aceleración; Sacudida; Robot manipulador de vidrio; Eficacia
• Keywords:Trajectory planning; Execution time; Acceleration; Jerk; Glass-handing robot; Efficiency