Resumen

El robot cuadrúpedo tiene un gran potencial para caminar en terrenos accidentados, en los que se prefiere la marcha estática. En este artículo se propone un algoritmo de control basado en una estructura jerárquica, en el que se busca la trayectoria del centro del robot, y luego se generan marchas estáticas a lo largo de dicha trayectoria. En primer lugar, se construye un mapa de costes mediante el cálculo de las características del terreno bajo el cuerpo del robot y el coste de seleccionar puntos de apoyo en posiciones predeterminadas, y luego se busca la trayectoria del centro del robot en el espacio 2D utilizando el algoritmo heurístico A. En segundo lugar, se define el estado del robot a partir del punto de apoyo y la pose del robot, y luego se buscan series de estados de forma recursiva a lo largo de la trayectoria del centro del robot para generar marchas estáticas, donde se utiliza una estructura tipo árbol para almacenar dichos estados. Por último, se diseña un modelo clásico para el robot cuadrúpedo

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Robot cuadrúpedo; Marcha estática; Algoritmo de control; Trayectoria; Mapa de costes; Estructura jerárquica
• Keywords:Quadruped robot; Static gait; Controlling algorithm; Trajectory; Cost map; Hierarchical structure