Resumen

Los robots se utilizarán ampliamente en la industria del rectificado para liberar a los seres humanos de entornos hostiles. En el proceso de rectificado, la planificación óptima de la trayectoria no sólo mejorará la calidad del proceso, sino también la eficiencia del mecanizado. Los objetivos de este estudio son proponer un nuevo algoritmo y verificar su eficacia para conseguir la planificación óptima de la trayectoria del robot rectificador. Se ha definido una función objetivo en términos tanto de tiempo como de tirones. Se propone un algoritmo de optimización ballena mejorado (IWOA) basado en el algoritmo de optimización ballena (WOA) y el algoritmo de evolución diferencial (DE). La operación de mutación y la operación de selección de DE se imitan en la parte de inicialización para procesar la población inicializada por WOA y, a continuación, se realizan las tareas de búsqueda de WOA. Se considera el movimiento con velocidad constante del efector final durante el rectificado fino. La continuidad de la aceleración y la velocidad se logrará minimizando la sacudida, y al mismo tiempo, se puede obtener un movimiento suave del robot. Se implementa la interpolación spline cúbica. Para esta investigación se utiliza un robot industrial de seis ejes. Los resultados muestran que la planificación óptima de trayectorias basada en IWOA es más eficiente que otras. Este método presentado en este artículo puede tener cierta importancia indirecta en el negocio de los robots.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:planificación óptima de trayectorias, algoritmo de optimización de ballenas, woa, interpolación spline cúbica, algoritmo de evolución diferencial, movimiento suave de robots, iwoa, jerk, operación de mutación, velocidad constante
• Keywords:optimal trajectory planning, whale optimization algorithm, woa, cubic spline interpolation, differential evolution algorithm, smooth robot movement, iwoa, jerk, mutation operation, constant velocity