Resumen

En este documento se estudia la planificación rápida de la ruta de un robot inteligente de rescate automático en agua basado en el método de fluido artificial de empuje constante. Primero, se establece un modelo de entorno tridimensional y luego se proporciona la ecuación cinemática del robot. Se propone el método de fluido artificial de empuje constante basado en el método de interpolación isocronal, y se investiga un nuevo algoritmo de ajuste de empuje constante a través de la compensación de impulso. El efecto de los obstáculos en el campo de fluido original se cuantifica mediante la matriz de perturbación, y las líneas de corriente pueden considerarse como la ruta planificada. Los resultados de la simulación demuestran la efectividad de este método al compararlo con el algoritmo A-estrella y el algoritmo de colonia de hormigas. Se demuestra que la ruta planificada puede evitar todos los obstáculos de manera suave y rápida y llegar finalmente al destino.

• Materias:Big Data Segmentación de líneas Tráfico de red Reconocimiento de entidad Esquema de programación
• Subjects:Big Data Line segmentation Network traffic Entity recognition Programming scheme
• Palabras claves:Planificación de ruta; Robot de rescate automático en el agua; Método de fluido artificial de empuje constante; Ecuación cinemática; Método de interpolación isócrona; Obstáculos.
• Keywords:Path planning; On-water automatic rescue robot; Constant thrust artificial fluid method; Kinematics equation; Isochronous interpolation method; Obstacles.