Resumen

Los robots autónomos necesitan recargarse e intercambiar información con el anfitrión mediante el acoplamiento en las tareas de larga distancia. Por lo tanto, en el proceso de acoplamiento se requiere una trayectoria factible para guiar al robot y ajustar su postura. Sin embargo, cuando hay obstáculos desconocidos en el área de trabajo, resulta difícil determinar la trayectoria factible para el acoplamiento. Este artículo presenta un enfoque reactivo de planificación de trayectorias denominado Dubins-APF (DAPF) para resolver el problema de planificación de trayectorias para el acoplamiento en un entorno desconocido con obstáculos. En este enfoque, las curvas de Dubins se combinan con el campo potencial de evitación de obstáculos diseñado para planificar la trayectoria factible. En primer lugar, se planifica y se sigue una trayectoria inicial de acuerdo con las configuraciones del robot y de la estación de acoplamiento. A continuación, cuando se evalúa que la trayectoria seguida no es factible, se calcula la configuración intermedia, así como la trayectoria replanificada en función del campo de potencial de evitación de obstáculos. El robot se dirigirá a la estación de acoplamiento con la pose adecuada a través del método DAPF. El método DAPF propuesto es eficaz y no requiere conocimientos previos sobre el entorno. Se presentan resultados de simulación para validar la eficacia y viabilidad del enfoque propuesto.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:trayectoria factible, acoplamiento, robot, enfoque dapf, estación de acoplamiento, evitación de obstáculos, campo potencial, enfoque de planificación reactiva de trayectorias, problema de planificación de trayectorias, enfoque
• Keywords:feasible path, docking, robot, dapf approach, docking station, obstacle avoidance, potential field, reactive path planning approach, path planning problem, approach