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El posicionamiento dinmico de vehculos basado en la integracin del Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS)/Sistema de Navegacin Inercial (INS) estrechamente acoplado (TC) en zonas urbanas se debe a la baja precisin de la pseudodistancia o a la escasa continuidad de la fase portadora, lo que da lugar a un rendimiento de posicionamiento insuficiente. Para mejorar la estabilidad y garantizar al mismo tiempo la precisin del posicionamiento, en este artculo se propone un esquema de integracin Beidou Navigation Satellite System (BDS)/INS estrechamente acoplado mediante la mejora del modelado de las mediciones con observaciones de triple frecuencia: en primer lugar, una resolucin gradual de la ambigedad de una sola epoch de las observaciones combinadas extra-wide-lane (EWL)/wide-lane (WL) y, a continuacin, el modelado de la ecuacin de medicin con una observacin WL fija en lugar de la pseudodistancia o la fase portadora convencionales. Se realizaron experimentos de verificacin con datos recogidos en trfico real por un vehculo de medicin. El mtodo propuesto consigui una salida de un solo pico con una precisin estadstica RMS de nivel decimtrico de 0,152 m en horizontal y 0,196 m en vertical. El experimento de interrupcin de la seal verific que el algoritmo propuesto restablece la salida de posicionamiento de alta precisin en un solo epoc una vez que se recupera la seal. El mtodo propuesto obtuvo una mejora de la precisin de posicionamiento del 43,6% horizontalmente y del 6,2% verticalmente en las secciones de corte de seal en comparacin con el mtodo convencional. De este modo, se evita la bsqueda de ambigedades multiepocales que hay que solucionar con el procesamiento convencional de la fase portadora, lo que mejora la estabilidad del posicionamiento.
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